Question

Создаете программу для проезда робота по лабиринту с двумя датчиками расстояния. В программе используете три подпрограммы Вперед, Направо, Налево. Все проезды и повороты должны происходить по энкодеру. Команда Таймер не должна использоваться для моторов! TRIK studio заранее спасибо

Answer 1

Ответ: можешь нормально сформулировать

Объяснение:не понятно

Answer 2

Конечно, я могу помочь вам с написанием программы для проезда робота по лабиринту с использованием двух датчиков расстояния и энкодера. Ниже приведен пример кода на TRIK Studio, который реализует требуемую функциональность:

pythonCopy code
# Подключение библиотек
from trikControl import motor, lineSensor

# Инициализация моторов
motor1 = motor.Motor('M1')
motor2 = motor.Motor('M2')

# Инициализация датчиков расстояния
distance_sensor1 = lineSensor.LineSensor('1')  # Подставьте номер порта датчика
distance_sensor2 = lineSensor.LineSensor('2')  # Подставьте номер порта датчика

# Константы для энкодера
DIST_PER_REV = 20  # Расстояние, которое робот проезжает за один оборот колеса (в сантиметрах)
ENCODER_TICKS_PER_REV = 360  # Количество тиков энкодера на один оборот колеса

# Подпрограмма: Вперед на заданное расстояние
def move_forward(distance_cm):
    encoder_ticks = int((distance_cm / DIST_PER_REV) * ENCODER_TICKS_PER_REV)
    motor1.resetEncoder()
    motor2.resetEncoder()
    motor1.setPower(50)
    motor2.setPower(50)
    while motor1.encoder() < encoder_ticks and motor2.encoder() < encoder_ticks:
        if distance_sensor1.read() < 10 or distance_sensor2.read() < 10:
            break
    motor1.powerOff()
    motor2.powerOff()

# Подпрограмма: Направо
def turn_right():
    motor1.resetEncoder()
    motor2.resetEncoder()
    motor1.setPower(50)
    motor2.setPower(-50)
    while motor1.encoder() < 90 and motor2.encoder() > -90:
        pass
    motor1.powerOff()
    motor2.powerOff()

# Подпрограмма: Налево
def turn_left():
    motor1.resetEncoder()
    motor2.resetEncoder()
    motor1.setPower(-50)
    motor2.setPower(50)
    while motor1.encoder() > -90 and motor2.encoder() < 90:
        pass
    motor1.powerOff()
    motor2.powerOff()

# Основная программа
move_forward(30)  # Проехать вперед на 30 см
turn_right()      # Повернуть направо
move_forward(20)  # Проехать вперед на 20 см
turn_left()       # Повернуть налево
move_forward(40)  # Проехать вперед на 40 см
# И так далее, дополните программу в соответствии с логикой вашего лабиринта

Не забудьте адаптировать программу под свои моторы, датчики и геометрию робота. Этот код демонстрирует, как использовать энкодеры для контроля расстояния и поворотов, а также как использовать датчики расстояния для остановки в случае препятствия.