Question

Он сумел остаться верным принципу, завещанному ему отцом. Как заменить с помощью слова который? ​

Answer 1

он смог остаться верен принципу, который завещал ему отец

Answer 2

"Который" можно заменить словами "тот, который" или "тех, которые", в зависимости от контекста и числа. Например:

Он сумел остаться верным принципу, завещанному ему отцом. Он сумел остаться верным тому, который был завещан ему отцом. Он сумел остаться верным тем, которые были завещаны ему отцом.