Question

Системы движения и привода роботов находят широкое применение в биомеханике, робототехнике, создании искусственных протезов конечностей и промышленности. Соотнесите характеристики с конструкциями системы движения и привода роботов. Конструкции системы движения и привода роботов: I. Воздушные мышцыII. Нитиноловая проволока Характеристики: А. Малый вес B. Обладает «памятью» формы C. Объем при сокращении до 10% остается постоянным D. Сжимаются до 25% от длины E. Простая конструкция F. Cостоит из резиновой трубки и сетчатого рукава I __________________II__________________​

Answer 1

Ответ:

Привет, сегодня поговорим про системы движения, обещаю рассказать все что знаю. Для того чтобы лучше понимать что такое системы движения,привода роботов , настоятельно рекомендую прочитать все из категории Робототехника

В этой главе будут рассмотрены некоторые компоненты систем движения и привода, которые могут быть использованы в конструкциях роботов. Некоторые схемы подобных компонентов будут рассмотрены в этой главе, другие варианты конструкций схем движения и привода будут обсуждаться в следующих главах. Мы остановимся на следующих конструкциях: воздушные мышцы , нитиноловая проволока, шаговые двигатели, двигатели постоянного тока с редукторами, сервомоторы и соленоиды.

Воздушные мышцы

Воздушная мышца представляет собой простое устройство, предложенное в 1950-х годах Дж. Л. МакКиббеном. Подобно биологическому прототипу воздушная мышца сокращается при активировании. Интересен тот факт, что воздушная мышца представляет собой достаточно точную копию биологической мышцы-прототипа, что позволяет исследователям, прикрепляя подобные мышцы к точкам скелета, соответствующим положению «живой» мускулатуры, моделировать биомеханические и иннервационные процессы низкого уровня, характерные для биологической мышцы. В опубликованной литературе подобные конструкции также называются воздушными мышцами МакКиббена, искусственными пневматическими мышцами МакКиббена и «Резиномышцами». Я буду использовать название «воздушная мышца».

Применение

Воздушные мышцы находят применение в робототехнике, биомеханике, создании искусственных протезов конечностей и промышленности. Основной причиной, по которой экспериментаторы и любители охотно используют воздушные мышцы, является простота их конструкции и легкость использования в сравнении с обычными пневматическими цилиндрами. Воздушные мышцы имеют малый вес, «гибкую» конструкцию и высокое отношение развиваемой ими силы по отношению к собственному весу (400:1); они выдерживают продольное скручивание, не требуют параллельности закрепления концов и могут быть изогнуты внешним ограничителем без нарушения работы.

Принцип работы воздушной мышцы

Воздушная мышца состоит из двух основных частей: внутренней растягивающейся мягкой резиновой трубки и внешней сетчатой ячеистой оплетки (рукава), изготовленного из капрона (см. рис. 4.1). Резиновая трубка называется «внутренним пузырем» и заключена внутрь рукава оплетки.



Рис. 4.1. Устройство и работа воздушной мышцы

Прочие компоненты включают воздушный патрубок на одном конце резиновой трубки и две петли на каждом из концов воздушной мышцы, позволяющие прикрепить мышцу к остальной части конструкции.

При подаче давления во внутренний пузырь он расширяется и давит изнутри на стенки рукава оплетки, что вызывает увеличение его диаметра. Физические характеристики рукава таковы, что его продольное сокращение пропорционально увеличению его диаметра, что обусловливает появление силы сокращения

Answer 2

Соотнесем характеристики с конструкциями системы движения и привода роботов:

I. Воздушные мышцы: A. Малый вес D. Сжимаются до 25% от длины F. Состоит из резиновой трубки и сетчатого рукава

II. Нитиноловая проволока: B. Обладает «памятью» формы C. Объем при сокращении до 10% остается постоянным E. Простая конструкция