Question

Лексическая ошибка: выпас собак запрещается

Answer 1

Собак не пасут, а выгуливают. Поэтому правильно сказать
Выгул собак запрещается

или 

Выгуливать собак запрещается.

Answer 2

Возможно, вы имели в виду "выпуск собак запрещается". "Выпас" означает пастбище или пастбищное пользование, что не имеет прямого отношения к собакам. Если вы хотели сказать, что запрещается выпускать собак на свободное движение или выгул, то более правильной формулировкой будет "выпуск собак запрещен" или "выгул собак запрещен".